En complément à ma première réponse, il faut répondre à cette question : pourquoi peut-on dire que le « en » pronominalise l'expression complète « des gens dans la rue » ?
1) Parce que la phrase « il y a des gens », sans complément, est incomplète ;
2) Parce que la phrase « il y a dans la rue », sans le sujet réel, n'a pas de sens.
On a donc nécessairement la construction complète « des gens dans la rue », avec le sujet réel et le complément (de lieu).